ESTRUCTURA DE UN ROBOT INDUSTRIAL


Estructura de un robot industrial



Componentes

Un robot está formado por los siguientes elementos: estructura mecánica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (máquinas herramientas y otras muchas máquinas emplean tecnologías semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con características específicas.

La constitución física de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la anatomía de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan términos como cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.


Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:

1.-  La estructura - la estructura mecánica (los eslabones, base, etc). Esto exige mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la exactitud mínima bajo las cargas útiles variadas.

2.- Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto también podría incluir los mecanismos para una transmisión, etc.,

3.- Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los mandos las junturas del robot.

4.- El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programación que proporciona el usuario se diseña para las tareas específicas.

5.- Enseñe la pendiente - Un método popular para programar el robot. Esto es que una mano pequeña contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del robot, los puntos de registro en las sucesiones de movimiento, y comienza la repetición de sucesiones. Las pendientes más prolongadas incluyen más funcionalidad.




Partes del brazo robot y periféricos

 La unidad de control del brazo robot se puede ampliar para poder interconectar mediante buses de comunicación o entras y salidas a otros elementos y herramientas que comporten la célula de fabricación.



Estructuras mecánicas

Condicionadas por la naturaleza y secuenciación de las articulaciones.

Cartesiana                                                                                       Cilíndrica


     
    


                       Polar                                                       Angular




          Scara                                                                           Paralelo




Características estructurales

• Numero de articulaciones

• Características geométricas y mecánicas de los eslabones

• Emplazamiento de accionamientos

• Rigidez estructural

• Frecuencia de resonancia

• Rango articular

• Volumen de trabajo

• Accesibilidad


   Movilidad 

muy fuertemente asociada a su morfología indica la capacidad de movimiento y las características de su comportamiento dinámico. Puede referirse al conjunto del robot o limitarse al ámbito de cualquier subsistema estructural del robot (cuerpo, brazos o elementos terminales).






Hay cuatro tipos:




modo eje: Se trata de mover cada eje del robot por separado. Intuyo que se trata del modo mas fácil de programar, pues es incrementar o decrementar el valor de dicho eje.









modo mundo: en este caso, lo que movemos son una combinacion de los ejes, de manera que el punto P1 se desplace en las coordenadas. Existen al menos 3 coordenadas (x, y, z) de movimiento del robot, y otras tres (a, b, c) que indican el balanceo de la Herramienta respecto a dicho punto.








modo base: aqui se indican los movimientos como el modo mundo, solo que dichas variaciones estan en funcion de una base propia definida por el usuario. Hay una serie de metodos para definir bases.








modo Herramienta: este metodo hace variar los ejes como el modo mundo, solo que las coordenadas estan definidas en funcion de la herramienta. Normalmente un desplazamiento en Z indica un movimiento de avance o retroceso de la herramienta.













Como se implica un servomotor en el funcionamiento de la movilidad de los ejes de un robot.



























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